ခေတ်မီတိကျသောရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုတွင် အဓိကစက်ပစ္စည်းများ၊ ဘက်စုံ-ဒီဂရီ-လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများ၏-လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများ၊ ၎င်းတို့၏ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်သဘောထားချိန်ညှိနိုင်စွမ်းနှင့် မြင့်မားသော-တိကျသောနေရာချထားခြင်းတို့ဖြင့်၊ အာကာသပျံသန်းမှုပုံစံတူခြင်း၊ စက်မှုစက်ရုပ်များ၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာပြန်လည်ထူထောင်ရေးများနှင့် အသုံးချမှုစနစ်များ၏ လက်တွေ့ဘဝထိရောက်မှုတို့ကို တိုက်ရိုက်အဆုံးအဖြတ်ပေးသည်။ ဤစွမ်းဆောင်ရည်ကို တိုင်းတာခြင်းအတွက် အဓိကကျသောအတိုင်းအတာများတွင် တည်ငြိမ်အညွှန်းကိန်းများ (ဝန်ဆောင်နိုင်စွမ်းနှင့် နေရာချထားမှုတိကျမှုကဲ့သို့) နှင့် တက်ကြွသောဝိသေသလက္ခဏာများ (တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်းနှင့် ရွေ့လျားမှုချောမွေ့မှုကဲ့သို့သော) ပါဝင်သည်။
I. Core Performance Indicators များ၏ နည်းပညာဆိုင်ရာ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်
ဘက်ပေါင်းစုံ-ဒီဂရီ-၏-လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်း၏ စွမ်းဆောင်ရည်သည် ဘက်ပေါင်းစုံ-ဘက်ပေါင်းစုံလွတ်လပ်မှုကို ရရှိစေရန် ၎င်း၏စွမ်းရည်တွင် အဓိကအားဖြင့် ထင်ဟပ်နေသည်။ ဘုံ -ဒီဂရီ-၏-လွတ်လပ်မှု (XYZ ဘာသာပြန်ဆိုမှု) ပလပ်ဖောင်းသုံးမျိုးသည် အခြေခံနေရာချထားခြင်းဆိုင်ရာ လိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သော်လည်း အဆင့်မြင့်အပလီကေးရှင်းများ (ပျံသန်းခြင်း simulators နှင့် ရှုပ်ထွေးသော စက်ရုပ်အဆုံး-၏-လက်မောင်းနေရာချထားခြင်း)) သည် မကြာခဏဆိုသလို လွတ်လပ်မှုခြောက်ဒီဂရီ (XYZ ဘာသာပြန်ဆိုခြင်း + yaw/pitch/roll) သို့မဟုတ် ပို၍ပင် လှည့်ပတ်မှု လိုအပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အာကာသယာဉ် docking simulation platform တစ်ခုသည် ညှိနှိုင်းထိန်းချုပ်မှုမှတစ်ဆင့် microgravity ပတ်ဝန်းကျင်တွင် ဆွေမျိုးကိုယ်ဟန်အနေအထားပြောင်းလဲမှုများကို တိကျစွာပုံတူပွားရန် လွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာတစ်ခုစီကြားတွင် ခွဲထုတ်ထားသော ထိန်းချုပ်မှုအပေါ် အလွန်မြင့်မားသောတောင်းဆိုမှုများကို ထားရန် လိုအပ်ပါသည်။
ခံနိုင်အားနှင့် တင်းမာမှုအချိုးသည် အခြားသော့ချက်ညွှန်ပြချက်ဖြစ်သည်။ ပလပ်ဖောင်း၏ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဒီဇိုင်းသည် လုံလောက်သောဝန်ပမာဏ (ကီလိုဂရမ်အနည်းငယ်မှ တန်ဆယ်ဂဏန်းအထိ) ကိုသေချာစေပြီး မြင့်မားသောကြံ့ခိုင်မှုကို ထိန်းသိမ်းရပါမည်။ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ဝန်အပြည့်အောက်တွင်၊ ပလပ်ဖောင်း၏ elastic ပုံပျက်ခြင်းသည် မီလီမီတာထက်နည်းရမည်။ မဟုတ်ပါက၊ end effector ၏ နေရာချထားမှု တိကျမှုကို တိုက်ရိုက် ထိခိုက်စေမည်ဖြစ်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ လေးလံသော-လုပ်ငန်းခွင်စစ်ဆေးရေးပလပ်ဖောင်းသည် ပျားလပို့အလူမီနီယမ်အလွိုင်းဘောင်ကို ကာဗွန်ဖိုက်ဘာပေါင်းစပ်ပစ္စည်းများဖြင့် ပေါင်းစပ်ထားပြီး အလုံးစုံမာကျောမှုကို 30% ကျော်တိုးစေပြီး အလေးချိန်ကိုလျှော့ချပေးသည်။
နေရာချထားခြင်း တိကျမှုနှင့် ထပ်တလဲလဲနိုင်မှုသည် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ကန့်သတ်ချက်များကို တိုက်ရိုက်ထင်ဟပ်စေသည်။ လက်ရှိမြင့်မားသော-အဆုံးများစွာသော-ဒီဂရီ-၏-လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများ၊ ပိတ်ထားသော-အလှည့်ကျတုံ့ပြန်ချက်မှတဆင့် အလင်းစကေး/လေဆာအင်တာဖာရိုမီတာများနှင့် မြင့်မားသော-ကြည်လင်ပြတ်သားမှု servo motors (သို့မဟုတ် linear motors) တို့နှင့်တွဲဖက်ထားသော ပကတိတည်နေရာပြ 5 µ ± ± အဆင့်များအဖြစ် မြင့်မားသောနေရာချထားမှုကို ရရှိနိုင်ပါသည်။ ဤအဆင့်၏တိကျမှုသည် ဆီမီးကွန်ဒတ်တာ ချစ်ပ်ထုပ်ပိုးသည့်ကိရိယာများနှင့် အသေးစားခွဲစိတ်စက်ရုပ်များတွင် ကိရိယာတန်ဆာပလာများတွင် wafer နေရာချထားခြင်းအတွက် အရေးကြီးပါသည်။
II Dynamic Performance- တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်းမှ ရွေ့လျားမှုအရည်အသွေးအထိ
သွက်လက်သောစွမ်းဆောင်မှု၏ အဓိကအချက်မှာ အမိန့်ပေးအချက်ပြမှုများကို လျင်မြန်စွာခြေရာခံရန် ပလတ်ဖောင်း၏စွမ်းရည်တွင် တည်ရှိသည်။ Bandwidth (ပုံမှန်အားဖြင့် စနစ်က -3dB သို့ကျဆင်းသွားသည့် ကြိမ်နှုန်း) သည် platform မှ တုံ့ပြန်နိုင်သည့် အမြင့်ဆုံးထိန်းချုပ်မှုအကြိမ်ရေကို ဆုံးဖြတ်သည်။ Bandwidth မြင့်မားလေ၊ ပလပ်ဖောင်းသည် မြင့်မားသော-ကြိမ်နှုန်းညွှန်ကြားချက်များ (VR အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုများတွင် မြန်ဆန်သောလက်ဟန်ခြေရာခံခြင်းကဲ့သို့) ကို ပို၍တိကျစွာလိုက်နာနိုင်လေဖြစ်သည်။ လက်ရှိတွင်၊ ပင်မစက်မှုလုပ်ငန်း-အဆင့် ပလပ်ဖောင်းများသည် 50-100Hz bandwidth ရှိသည်၊ ဓာတ်ခွဲခန်းအဆင့်ထုတ်ကုန်များသည် ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ထားသော မော်တာမောင်းနှင်မှု အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် တုန်ခါမှုလျှော့ချရေးဒီဇိုင်းများမှတစ်ဆင့် 200Hz အမှတ်အသားကိုပင် ကျော်လွန်သွားပါသည်။
Acceleration လက္ခဏာများသည်လည်း အရေးကြီးပါသည်။ မြင့်မားသော-ရွေ့လျားနိုင်သောအခြေအနေများ (ပျံသန်းမှုပုံစံတူစက်များတွင် ချွန်ထက်သောအလှည့်အပြောင်းများကို ပြန်လည်ထုတ်လုပ်ခြင်းကဲ့သို့) မြင့်မားသောအရှိန်နှုန်း (5g သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပို၍) အချိန်တိုအတွင်း ပလပ်ဖောင်းကို ထုတ်လွှတ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ ၎င်းသည် မော်တာမှ မြင့်မားသော torque သိပ်သည်းဆသာမကဘဲ inertial loads များကိုလျှော့ချရန်အတွက် ပေါ့ပါးသောဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဒီဇိုင်းကိုလည်း လိုအပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ -ဒီဂရီ-၏ -လွတ်လပ်ရေး ဒိုင်နမစ်ထိုင်ခုံသုံးမျိုး၏ ပုံစံသည် ကာဗွန်ဖိုက်ဘာအခွံနှင့် အခေါင်းပေါက်ချိတ်ဆက်မှု ယန္တရားကို အသုံးပြုထားပြီး ၎င်း၏ထုထည်ကို ခိုင်ခံ့စေရန် 40% လျှော့ချပေးကာ ပိုမိုပြင်းထန်သောအရှိန်နှင့် အရှိန်လျှော့လှုပ်ရှားမှုများကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။
ရွေ့လျားမှုချောမွေ့မှုသည် သုံးစွဲသူအတွေ့အကြုံအတွက် အရေးကြီးပါသည်။ S-မျဉ်းကွေးအလျင် အစီအစဉ်ရေးဆွဲခြင်း အယ်လဂိုရီသမ် (သမားရိုးကျ trapezoidal အရှိန်မြှင့်ခြင်းထက်)၊ ပလပ်ဖောင်းသည် စတင်ချိန်အတွင်း တုန်ခါမှုနှင့် တုန်ခါမှုကို ထိရောက်စွာ တားဆီးပေးသည်-အဆင့်များ အတက်နှင့် ရပ်တန့်သည်။ တွန်းအားအာရုံခံကိရိယာများပေါ်အခြေခံ၍ မှန်ကန်သော-အချိန်တုံ့ပြန်ချက် ချိန်ညှိမှုကဲ့သို့သော) တက်ကြွစွာ စိုစွတ်သောနည်းပညာကို မိတ်ဆက်ခြင်းသည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာကစားခြင်း သို့မဟုတ် ပြင်ပဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော တုန်လှုပ်ခြင်းအနည်းငယ်ကို ဖယ်ရှားပေးကာ ရွေ့လျားမှုလမ်းကြောင်းသည် စံပြသင်္ချာပုံစံကို အနီးစပ်ဆုံးသေချာစေပါသည်။
III နည်းပညာဆိုင်ရာ အောင်မြင်မှုများ- ထောက်လှမ်းရေးနှင့် ပေါင်းစည်းမှု
တိုးတက်ပြောင်းလဲလာသော အပလီကေးရှင်းလိုအပ်ချက်များနှင့်အတူ၊ လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများစွာ၏-ဒီဂရီ-၏-စွမ်းဆောင်ရည်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းသည် အသိဉာဏ်ရှိသောထိန်းချုပ်မှုနှင့် စနစ်ပေါင်းစပ်မှုဆီသို့ ဦးတည်နေသည်။ တစ်ဖက်တွင်၊ AI အယ်လဂိုရီသမ်များ (ဥပမာ အာရုံကြောကွန်ရက် PID ထိန်းချုပ်မှုနှင့် လိုက်လျောညီထွေရှိသော စစ်ထုတ်ခြင်း) ကို အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ ပွတ်တိုက်မှုမဟုတ်သော ပွတ်တိုက်မှုနှင့် အပူချိန်ပုံပျက်ခြင်းကဲ့သို့သော အနှောင့်အယှက်အချက်များကို လျော်ကြေးပေးရန်၊ ပလပ်ဖောင်းသည် ရေရှည်-တာရှည်လည်ပတ်မှုအတွင်း တိကျမှုကို ထိန်းသိမ်းထားကြောင်း သေချာစေပါသည်။ အခြားတစ်ဖက်တွင်၊ မော်ဂျူလာ ဒီဇိုင်းအယူအဆများကို ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် လက်ခံကျင့်သုံးခြင်း (ဥပမာ- actuators၊ sensors နှင့် controllers များကို ပူးတွဲယူနစ်တစ်ခုအဖြစ်) တွင် ကျယ်ပြန့်စွာလက်ခံခြင်းသည် လွတ်လပ်မှုစနစ်များ၏ ရှုပ်ထွေးသော-ဒီဂရီ-၏-စည်းဝေးပွဲနှင့် ထိန်းသိမ်းမှုကို သိသိသာသာရိုးရှင်းစေပါသည်။
ထို့အပြင်၊ မောင်းနှင်မှုနည်းပညာအသစ်များကို အသုံးချခြင်း (ဥပမာ- အလွန်-တိကျသောမိုက်ခရို- ပီဇိုလျှပ်စစ်ကြွေမော်တာနှင့် သုည-သံလိုက်ဖြင့် လီနေးမော်တာများဖြင့် ဝတ်ဆင်ခြင်း) သည် ပလပ်ဖောင်း၏ စွမ်းဆောင်ရည်နယ်နိမိတ်များကို ပိုမိုချဲ့ထွင်စေသည်။ ယခင် က micro-နာနိုမီတာ-အဆင့် ကြည်လင်ပြတ်သားမှုဖြင့် ရွှေ့ပြောင်းခြင်းကို ထိန်းချုပ်နိုင်စေပြီး၊ နောက်ပိုင်းတွင် သမားရိုးကျ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ထုတ်လွှင့်မှုများနှင့် ဆက်စပ်နေသော တုံ့ပြန်မှုပြဿနာကို ဖယ်ရှားပေးပါသည်။
အလွန်-မြင့်မားသော-တိကျမှုအခြေအနေများအတွက် ဖြစ်နိုင်ခြေအသစ်များကို ပေးဆောင်ခြင်း။
နိဂုံး
လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများ၏ ဘက်စုံ-ဒီဂရီ-၏-စွမ်းဆောင်ရည်တိုးတက်မှုများသည် အခြေခံအားဖြင့်-စက်မှုဖွဲ့စည်းပုံ၊ ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် ပစ္စည်းသိပ္ပံဆိုင်ရာ စည်းကမ်းပိုင်းဖြတ်ပိုင်းဆိုင်ရာ တီထွင်ဆန်းသစ်မှုများ၏ ရလဒ်ဖြစ်သည်။ စက်မှုကုန်ထုတ်လုပ်ငန်း၏ "တိကျသေချာသောလက်" မှ virtual reality ၏ "နှစ်မြှုပ်ခြင်းတံတား" အထိ၊ နည်းပညာဆိုင်ရာ အောင်မြင်မှုတစ်ခုစီသည် ဆက်စပ်နယ်ပယ်များကို ပိုမိုတိကျမှုနှင့် ပိုမိုကောင်းမွန်သော အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုဆီသို့ ဦးတည်စေသည်။ အနာဂတ်တွင်၊ အသိဉာဏ်ရှိသော ခံယူချက်နှင့် လိုက်လျောညီထွေရှိသော ထိန်းချုပ်မှုနည်းပညာများကို နက်ရှိုင်းစွာပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့်၊ လွတ်လပ်မှုပလပ်ဖောင်းများစွာ၏-ဒီဂရီ-၏-အသိဉာဏ်ရှိသောထုတ်လုပ်မှုနှင့် ဒစ်ဂျစ်တယ်အမွှာဂေဟစနစ်များတွင် အဓိကအချက်အချာဖြစ်လာရန် မျှော်လင့်ထားပြီး၊ "ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်" ၏နည်းပညာဆိုင်ရာ ကန့်သတ်ချက်များကို ပြန်လည်အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုပါသည်။
